Historia miasta Ełku (niem. Lyck) sięga lat 1396-1400, kiedy to komtur z Bałgi, Ulrich von Jungingen, wybudował drewniany zamek na wyspie na jeziorze Ełk (która to wyspa później, od XVII przekształciła się w półwysep). Zamek ten stal na straży granicy, z niego również rozpoczynano wyprawy wojenne, głównie przeciwko Litwinom. Budowla ta została zburzona przez wojska polskie pod wodza Władysława Jagiełły. Zamek został ponownie odbudowany, tym razem jako murowany, w roku 1497. Wybudowany został wtedy również most zwodzony łączący go z przylegającym miastem i początkiem ulicy głównej miasta (niem. Hauptstrasse) (dziś Wojska Polskiego). Legenda mówi, ze podczas budowy zaprojektowano również przejście podziemne łączące go z miastem. Jest to bardzo prawdopodobne, gdyż Krzyżacy często stosowali tego rodzaju rozwiązania, jak to ma miejsce np. w Malborku.

   Wokół zamku zaczęli osiedlać się koloniści z Mazowsza - osadnicy z Niemiec woleli bowiem spokojniejsze Prusy zachodnie. W roku 1425 wielki mistrz krzyżacki Paul von Russdorf (mistrz w latach 1442-1441) założył wieś na południe od zamku i nadal jej prawa chełmińskie. Przynależne jej było 48 włók ziemi (806 ha), a pierwszym jej sołtysem został Mazowszanin Bartusch Bratomi. W 1435 r. ten sam mistrz krzyżacki nadal Ełkowi prawa miejskie i zwiększył obszar przynależnych mu ziem do 102 włókni oraz nadając mu prawo do jarmarku raz w roku.

   Miasto znacznie ucierpiało podczas wojny trzynastoletniej, miedzy innymi zburzony został zamek. Koniec wojny pozostawił Ełk pod władaniem Krzyżaków. W roku 1470 zbudowany został kościół parafialny pod wezwaniem św. Katarzyny (znajdujący się przy byłej ulicy Głównej - dziś Wojska Polskiego). W roku 1483 miasto otrzymało dodatkowe 65 włok. Zamek został odbudowany w 1497 r. i stał się siedziba starosty. W roku 1499 Ełk został ponownie nazwany wsią; liczył wówczas około 600 mieszkańców, posiadał miedzy innymi kościół oraz szkole.

   W 1536 książę Albrecht Hohenzollern (1490-1568) (znany z popierania działalności wydawniczej) zaprosił do miasta Jana z Sącza (później znanego pod nazwiskiem Malecki, jak również Jan Sandecki-Malecki), drukarza i pisarza z Krakowa. Wraz synem, Hieronimem zorganizował tu drukarnie, działająca w latach 1551-1558, oraz gimnazjum. Znany jest również z przekładu Nowego Testamentu w 1552 roku. Syn był również nauczycielem oraz redaktorem pism o charakterze religijnym w języku polskim.

   W roku 1541 roku do Ełku przybył książę Albrecht Hohenzollern, aby rozstrzygnąć spór graniczny z Polska. Ełk stale się rozwijał. W roku 1539 odnotowano 24 karczmy, a pod koniec wieku już 50. W 1569 miasto otrzymało prawo do cotygodniowych targów. W latach 1547-1551 odbudowany zostaje kościół parafialny. Miasto było jednak nękane przez zarazy; wybuchały one w latach 1559, 1563, 1572 oraz 1653.

   Podczas potopu szwedzkiego, w 1655 roku miasto zajęli Szwedzi, nakładając na miasto wysokie kontrybucje. W październiku 1656 najemne wojsko przydzielone hetmanowi Gosiewskiemu, składające się głównie z Tatarów pod wodza Gazy Subana, po bitwie pod Prostkami, ruszyło na Ełk, niszcząc go i biorąc mieszkańców w jasyr. Podobno część mieszkańców schroniła się w zamku, pałac za sobą most. Tatarzy ze względu na utrudniony dostęp do zamku, nie próbowali go zdobyć. Nocą mieszkańcy przeszli podziemnym przejściem do miasta, zakradli się do obozu, uwolnili współmieszkańców i powrócili bezpiecznie do zamku.

   W 1657 roku miasto przeszło pod władanie Brandenburgii, wkrótce potem - Królestwa Prus.

   W 1669 roku, Wielki Elektor Fryderyk Wilhelm Hohenzollern (1620-1688) nadal miastu nowy przywilej - prawo do czwartego jarmarku w roku. W tym czasie w mieście było już aż 44 mistrzów browarników. W 1670 roku Ełk otrzymał wilkierz.

   W 1688 roku miasto ogarnął wielki pożar. Ogień strawił kościół, ratusz oraz 80 domów.

   Wiek XVIII to dalszy, dynamiczny rozwój miasta. W roku 1720 w mieście założono szkole miejska, w 1764 pierwsza aptekę, w 1788 stacjonował tu garnizon. Na rok 1732 Ełk liczył sobie 1053 mieszkańców. W 1794 roku przez miasto przemaszerowali powstańcy kościuszkowcy w drodze na Prusy. W 1806 r. powstało polskie seminarium nauczycielskie.

   Podczas wojen napoleońskich w 1806 roku miasto zajęli Rosjanie, rok później wojska francuskie (zmuszając do zapłacenia wysokiej kontrybucji). W owym czasie zamek w Ełku gościł w swoich murach marszałka Francji Michel'a Ney'a. Latem tegoż roku w mieście stacjonowały oddziały polskie. W 1812 roku ponownie przemaszerowały tedy armia francuska, aby w 1813 roku Ełk, z Tymoteuszem Gizewiuszem na czele, mógł powitać cara Rosji - Aleksandra I, widząc w nim nadzieje na pokój.

   W 1845 miasto gościło króla Prus - Fryderyka Wilhelma IV, przeprowadzającego inspekcje na Mazurach i oceniającego rozmiary klęsk.

   Druga polowa wieku XIX przyniosła rozwój miasta dzięki budowie kolei żelaznej do: Królewca (uroczyste otwarcie 8 XII 1868 r.), Gołdapi (1879) oraz Pisza (1885). Ełk zyskał również wodociągi, kanalizacje oraz elektryczność. Stal się również ważnym ośrodkiem ruchów polskich.

   W 1888 roku zamek został przebudowany, aby służyć jako wiezienie. Ta funkcje spełniał aż do roku 1976. W 1958 roku podczas remontu części zamku odkryto zawalony tunel tuz po murem zamkowym.

   Podczas I Wojny Światowej, Ełk znajdował się na linii frontu, przez co znacznie ucierpiał, przede wszystkim tracąc w płomieniach śródmieście.

   II Wojna Światowa przynosi zniszczenie około 1/4 miasta. Po wojnie Ełk znajduje się w granicach Polski.

   Po 1985 roku zamek w Ełku nie posiada żadnej funkcji ani opieki konserwatorskiej. Władzom miasta, jak dotąd, nie udało się znaleźć restauratora.

   Zobacz również: Stare pocztówki